基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

High energy phenomena in eta carinae     

Roberto F. Viotti  Lucio Angelo Antonelli  Sonja Rebecchi  Corinne Rossi 《Journal of Astrophysics and Astronomy》2002,23(1-2):19-22

We have investigated with BeppoSAX the long term behaviour of the harder X-ray component of the supposed supermassive binary system η Car along its 5.52 year cycle. We have found that in March 1998 during egress from the last December 1997 eclipse, this component was the same as outside eclipse, but for a large (×3.5) increase of NH _h , that can be attributed to the presence or formation of opaque matter in front of the source near periastron. Unexpectedly, at that time the iron 6.7 keV emission line was 40% stronger. BeppoSAX has for the first time found ahard X-ray tail extending to at least 50 keV, that cannot be adequately fitted with an additional hotter thermal component. The 2–100 keV spectrum of η Car is instead well fitted with an absorbed powerlaw spectrum with photon index 2.53, suggesting non-thermal emission as an alternative model for the core source.  相似文献   

Asteroseismological studies of three β Cephei stars: IL Vel, V433 Car and KZ Mus     

G. Handler  R. R. Shobbrook  F. F. Vuthela  L. A. Balona  F. Rodler  T. Tshenye 《Monthly notices of the Royal Astronomical Society》2003,341(3):1005-1019

  相似文献   

手掘式顶管在市政排水工程中的应用          下载免费PDF全文

刘会 《探矿工程》2008,35(10):52-54

从混凝土管材的选定、工作坑的设计及施工、顶管顶进中若干关键问题入手,介绍了手掘式顶管施工技术在成都市中心城水环境综合整治工程G标段管道排水工程中的应用。  相似文献   

Characteristic analysis on oxygen isotopic tracer in the East China Sea and waters to east of the Ryūkyū-guntō     

Hong Ashi  Yuan Yaochu 《海洋学报(英文版)》1995,14(3):371-381

Samples of O isotopic tracer were mlleMed at Sections P₃,P₂₅,P_cM-t/2-E and P_CM-1/2.w in both the Fast China Sea and the area to the east of the Ryūkyū-gunto during October-November,1991.Analytical results of the δ¹⁸O are as follows: (1) In the Kuroshio area,the δ¹⁸O isolines are almost parallel to the 200 m isobath.The value of δ¹⁸O is negative and reaches minimum mt the main axis of the Kuroshio,and increases on both sides.(2) In the Taiwan Warm Current (TWC) area there is a high δ¹⁸O tongue extending to the northeast.(3) In the area near the coast,the distribution of δ¹⁸O isoline shows that the Changjiang River runoff diffuses seaward and the land-ocean isotopic effect from the nearshore to the offshore.(4) The values of δ¹⁸O are from -1.0×10^-3 to -0.5×10^-3 in the shelf.(5) There is a low mre of δ¹⁸O value(<-1.6×10^-3) at the 600 m layer in the Kuroshio area,which is quite in accord with the existence of a low salinity mre (S G 34.30) between the 600 and 800 m layers in the same area.Finally,the mrrelations of the δ¹⁸O with the salinity and temperature,the upwelling and so on are discussed.  相似文献   

南海中建南盆地构造样式分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

陈玲 《海洋地质与第四纪地质》2006,26(1):53-58

中建南盆地是发育于南海西部陆缘我国传统疆界线附近的新生代沉积盆地,大部分区域位于我国传统疆界线内。在对盆地近万千米多道地震资料综合分析解释的基础上,对盆地的主要构造样式以及它们与油气的关系进行了分析,结果表明,盆地分布面积广,沉积厚度大,油气前景良好。盆地是属于早期断陷、后期经走滑改造而成的复合型盆地,其构造演化经历了3个阶段,不同的阶段发育不同的构造样式:早期为断陷阶段,伸展型构造样式发育;中期为断坳—压扭或走滑反转阶段,产生走滑或压扭性构造样式;晚期为区域沉降阶段,以垂向沉积为主,无明显的构造样式发育。  相似文献   

自行式海底作业车的研究   总被引：4，自引：0，他引：4  

王明和  简曲 《海洋技术学报》1997,16(4):44-49

理论分析和试验研究是本文写作基础，它详细地总结了大洋多金属结核资源开发而研究自行式海底作业车取得中期成果，它对我国大洋采矿和其它海底工程车辆的发展有着重要的文献价值和指导意义。  相似文献   

兰州—白银多目标地球化学调查野外工作方法浅析          下载免费PDF全文

刘文辉 《甘肃地质》2008,(2):89-93

多目标区域地球化学调查从调查区表层、深层采样土壤元素分布特征入手建立土壤元素地球化学分配机制,以景观、地貌及地质特征为基础,选择合理的采样位置,正确的采样方法、采样层位,应用掌上机（Pocket PC）及数字填图系统（Rgmap）采集野外样品,本文以兰州—白银黄土覆盖区景观区为例,对表层、深层采样方法和技术要求进行探讨,对全省开展多目标地球化学调查,特别是野外工作方法提供借鉴。  相似文献   

高位瓦斯抽放钻孔在降低综采工作面瓦斯浓度中的应用     

王永军  刘文兰 《中国煤炭地质》2008,(9):74-75

林南仓属于低瓦斯矿井,但存在高瓦斯区域。煤层和采空区是瓦斯的主要来源,尤以采空涌出量大,给煤矿生产和安全带来了极大隐患。通过在1129综采工作面风道施工高位瓦斯孔,把钻孔打到采空区一侧煤层顶板以上冒落裂隙带内,用钻孔进行瓦斯抽放,使采空内的瓦斯通过裂隙带沿钻孔抽出,有效降低综采工作面瓦斯浓度,保证综采工作面正常回采和安全生产。  相似文献   

焦煤集团九里山矿14101工作面突水治理浅析     

原连成  荆冰川 《中国煤炭地质》2008,(8):35-38

通过对焦煤集团九里山矿14101工作面底板突水经过的研究,认为工作面底板突水的水源是是Lg灰岩水,其直接补给水源为L2灰岩水,间接补给水源为O2灰岩水;导水通道为底板采动裂隙带。采取了在工作面打水闸墙,利用钻孔对采空区灌注骨料,增加水流阻力,切断导水通道,封堵水源,加固隔水层的地面注浆和井下工程相结合的综合治水方案。通过观察,工作面中间巷无水流出,突水前后水位变化明显,在较短时间内获得了堵水成功。取得了显著的经济效益和社会效益,为矿井突水治理积累了经验。  相似文献